多指式機械手之構造合成與幾何關係之研究

本文旨在合成非對稱多指式機械手抓取物體時
之拓樸構造。利用自由度判別式和力量包圍的理論，
本文首先探討多指式機械手抓取物體的拓樸構造，其
次找出藏於中之限制條件，接著，藉由限制條件發展
合成多指式機械手抓取物體之拓樸構造。最後，以舉
例之方式說明機構的合成步驟。
本文並根據所合成出之機構, 分析其工作空間
與幾何尺寸之關係, 此一結果可協助設計者設計機械
手指在抓取物體時之幾何尺寸限制參考用‧