多指式機械手之構造合成與幾何關係之研究

Date Issued
2000
Date
2000
Author(s)
DOI
892212E002015
URI
Abstract
本文旨在合成非對稱多指式機械手抓取物體時 之拓樸構造。利用自由度判別式和力量包圍的理論， 本文首先探討多指式機械手抓取物體的拓樸構造，其 次找出藏於中之限制條件，接著，藉由限制條件發展 合成多指式機械手抓取物體之拓樸構造。最後，以舉 例之方式說明機構的合成步驟。 本文並根據所合成出之機構, 分析其工作空間 與幾何尺寸之關係, 此一結果可協助設計者設計機械 手指在抓取物體時之幾何尺寸限制參考用‧
Publisher
臺北市：國立臺灣大學機械工程學系暨研究所
Type
report
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892212E002015.pdf

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