微型彷生生物體之研發─子計劃一：微型彷生機器之動態分析、伺服設計與製作(1/3)

蟑螂是一種人人討厭的生物，但是我們經
常玄疑於這種古老的生物如何從百萬年前會滅
恐龍的浩劫中生存下來，我們也會想到如果可
以控制一種像蟑螂一樣的東西，可以鑽進人們
無法達到的小洞中，不會引起危險，在災難救
援的時候就會很有用。製作一個彷生的蟑螂其
實是很多學者很希望達成的工作。當然以今日
的科技似乎我們逐漸邁向這一個目標，不過也
許科技的發展還不夠，本子計劃就是希望製作
總計劃中的實體載具，進行彷生甲蟲的機構設
計與製作，本子計畫所發展的彷生昆蟲載具需
搭載子計劃二的感應與溝通模組與子計劃三的
大腦與小腦模組。為達成類似昆蟲的運動功
能，本子計畫進行昆蟲運動模式分析，藉由我
們對昆蟲運動模式的了解，設計適合本計劃使
用的昆蟲腳步機構，初步將以蟑螂的運動機構
為模仿的目標，蟑螂的機構對地形有極大的適
應性，對於本計畫所發展的彷生昆蟲日後的應
用有較大的幫助。為達成類似蟑螂的複雜運動
功能與機構微小化的目的，本子計畫使用以形
狀記憶合金為基礎的腳步驅動裝置，本計畫對
形狀記憶合金的特性進行探討，同時以所收集
的資料進行驅動裝置的設計，並對驅動裝置進
行性能測試。