Development of Snake Robot Remotely Controlled by GSM Module and its Gait Planning

Date Issued
2006
Date
2006
Author(s)
Wei, Cheng-Chung
DOI
zh-TW
URI
Abstract
本研究發展一套以GSM遙控與具影像回傳功能之機器蛇與其階梯攀爬演算法，並作初步的分析與測試。機器蛇本體主要由AI Motor所組成，節數可彈性組合；通訊方式利用基礎建設已相當完善而普及的GSM系統，其通訊方式、距離、品質及頻寬均佳；控制器則採用功能不錯價格低廉的ATMEL 89C51；此外還有影像回傳系統。為了提高攀爬成功率與效率，本研究利用重心法則並考慮機構與空間限制規劃出一套有效率的攀爬階梯演算法，係由攀爬階梯步態、前進校正步態以及平移校正步態來完成，可因應不同尺寸的階梯地形而調整。根據此攀爬階梯演算法測試結果，其攀爬成功率可達100％。
Subjects
機器蛇
GSM
攀爬階梯演算法
步態規劃
遠端監控
snake robot
stair climbing algorithm
gait planning
remote control
Type
thesis
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ntu-95-R93631024-1.pdf

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