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College of Engineering / 工學院
Engineering Science and Ocean Engineering / 工程科學及海洋工程學系
仿生型自主式水下載具之基本研究(3/3)─子計畫二：仿生型自主式水下載具運動性能之研究
Details
仿生型自主式水下載具之基本研究(3/3)─子計畫二：仿生型自主式水下載具運動性能之研究
Date Issued
2002
Date
2002
Author(s)
邱逢琛
DOI
902611E002042
URI
http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/4056
Abstract
本群體計畫擬從模仿魚類運動著手，以期探究 出提升自主式水下載具低速徘徊運動操控性能、高 速巡航推進效率的新方法，為達此目標台大正在發 展仿生自主式水下載具試驗機(BAUV testbed)，而 為了能掌握該試驗機的運動性能，本子計畫於前二 期中研發了一個模擬撓性細長體波動推進運動的 實用方法，並以該模擬計算程式探討了發展中的仿 生自主式水下載具試驗機的前進運動特性。 為了能進行模擬以胸鰭推進或操縱的魚體運 動，本期研究重點即在於建構模擬胸鰭運動流體力 學特性的數學模式。本研究基本上是依循翼元法 (Blade element theory)的基本假設，視胸鰭為多數 翼元的組合，各翼元運動引致的升力、橫流阻力 (cross flow drag)以及附加慣性力皆以二維振動薄 翼流體動力模式先在胸鰭固定座標系中予以估 算，並轉換至魚體固定座標系之後再積分出胸鰭整 體的流體動力。本研究所示計算例與Kato 的實驗 和計算比較結果顯示出頗為一致的趨勢，確認本研 究所提出的胸鰭運動數學模式，作為仿生自主式水 下載具運動模擬工具上的實用性。
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Subjects
仿生
自主式水下載具
胸鰭運動
開合
翻轉
Publisher
臺北市：國立臺灣大學工程科學及海洋工程學系暨研究所
Type
report
File(s)
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Name
902611E002042.pdf
Size
437.51 KB
Format
Adobe PDF
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