腱驅動平台機構之分析與設計(2/2)

Date Issued
2001
Date
2001
Author(s)
DOI
892218E002099
URI
Abstract
本研究一種以撓性腱當成驅動裝置的並聯 式平台，探討此平台機構構造、運動、與靜力 分析的影響。本研究計劃為兩年期計畫，首先 分析一種具有撓性腱元件的連桿組機構的運動 構造、運動性質與控制性，再進行發展設計之 準則與試作一以撓性腱驅動方式之平台機構。 本研究計劃之理論發展成果分為兩個部分。首 先，經由探討腱驅動平台的各種線型態與工作 空間、奇異點位置的關係，以及加入多餘度對 腱驅動平台的影響，建立腱驅動平台線型態設 計的規則。另一部份，在探討腱驅動平台靜力 平衡與平台運動和操控的關係，藉由適當規劃 腱的內力，以達到腱力量調配和增加操控性的 目標。最後本研究亦已完成試作一以電腦操控 之腱驅動平台，可以供後續研究發展之用。本 研究不僅可以擴展連桿組機構控制驅動之型 式，亦可促成將腱驅動器的應用實現，並可能 對發展與創新新型式的平台機構有所助益。
Subjects
腱驅動平台
線型態
工作空間
Publisher
臺北市：國立臺灣大學機械工程學系暨研究所
Type
report
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892218E002099.pdf

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