https://scholars.lib.ntu.edu.tw/handle/123456789/61986
標題: | 高階順滑模態控制設計以減少顫震之研究 High-Order Sliding Mode Control Design for Chattering Reduction |
作者: | 陳佳宏 Chen, Chia-Hung |
關鍵字: | 匹配性條件;顫震;二階順滑模態控制;順滑模態控制;估測器;second-order sliding mode control;observer;matching condition;chattering;sliding mode control | 公開日期: | 2004 | 摘要: | 在本篇論文中,我們首先探討ㄧ階的順滑模態控制設計,接著我們使用邊界層控制來消除控制輸入的顫震行為。然而,當系統存在雜訊時,上述方法無法壓制顫震行為的發生,因此我們提出二階的順滑模態控制設計,由於系統存在著未知項,因此我們提供了兩種估測方法的設計,其ㄧ是VSS/LTR observer design,其二則是uncertainty estimator design。由模擬結果,我們發現二階順滑模態控制可以有效的減少因雜訊所引起的顫震行為。最後,為了有更好的效果,我們進行三階的順滑模態的控制設計。 In the thesis, we first introduce the first-order sliding mode control design. In order to reduce the chattering phenomenon of control input, we propose the boundary layer control design. However, when random noise exists in state $x$, boundary layer control is unable to suppress the control chattering. Thus, we introduce the second-order sliding mode control design. Because the system exists uncertainty term, we bring up two kinds of estimator design including the VSS/LTR observer design and the uncertainty estimator design. The second-order sliding mode control design can reduce the control chattering arising from noise effectively. Finally, for better performance, we propose the third-order sliding mode control design. |
URI: | http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/61325 | 其他識別: | en-US |
顯示於: | 機械工程學系 |
檔案 | 描述 | 大小 | 格式 | |
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