國立臺灣大學機械工程學系暨研究所李志中2006-07-252018-06-282006-07-252018-06-282000http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/15663本文旨在合成非對稱多指式機械手抓取物體時 之拓樸構造。利用自由度判別式和力量包圍的理論， 本文首先探討多指式機械手抓取物體的拓樸構造，其 次找出藏於中之限制條件，接著，藉由限制條件發展 合成多指式機械手抓取物體之拓樸構造。最後，以舉 例之方式說明機構的合成步驟。 本文並根據所合成出之機構, 分析其工作空間 與幾何尺寸之關係, 此一結果可協助設計者設計機械 手指在抓取物體時之幾何尺寸限制參考用‧application/pdf79781 bytesapplication/pdfzh-TW國立臺灣大學機械工程學系暨研究所reporthttp://ntur.lib.ntu.edu.tw/bitstream/246246/15663/1/892212E002015.pdf