國立臺灣大學機械工程學系暨研究所劉霆2006-07-252018-06-282006-07-252018-06-282003http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/15829本研究計劃對腱驅動平台機構之動態 分析及其操控策略做進行探討。本計畫分 兩年進行，就動態分析及操控策略兩個主 題平行進行。本研究計劃第一年，主要探 討腱驅動平台機構之動態分析，探討平台 運動時，運動空間中之奇異點位置與狀 態，並探究配置多餘之腱元件之特性與影 響。於第一年中，亦就腱驅動平台機構之 平台運動位置與角度進行運動位置及速度 之軌跡規劃，並建立一平台機構模型進行 測試。本研究應可以促成腱驅動平台機構 的應用實現，並可能對發展與創新新型式 的平台機構有所助益。application/pdf261706 bytesapplication/pdfzh-TW國立臺灣大學機械工程學系暨研究所腱驅動平台機構reporthttp://ntur.lib.ntu.edu.tw/bitstream/246246/15829/1/912212E002055.pdf