台灣大學工程科學及海洋工程學系邱逢琛2006-07-252018-06-282006-07-252018-06-282002http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/4056本群體計畫擬從模仿魚類運動著手，以期探究 出提升自主式水下載具低速徘徊運動操控性能、高 速巡航推進效率的新方法，為達此目標台大正在發 展仿生自主式水下載具試驗機(BAUV testbed)，而 為了能掌握該試驗機的運動性能，本子計畫於前二 期中研發了一個模擬撓性細長體波動推進運動的 實用方法，並以該模擬計算程式探討了發展中的仿 生自主式水下載具試驗機的前進運動特性。 為了能進行模擬以胸鰭推進或操縱的魚體運 動，本期研究重點即在於建構模擬胸鰭運動流體力 學特性的數學模式。本研究基本上是依循翼元法 (Blade element theory)的基本假設，視胸鰭為多數 翼元的組合，各翼元運動引致的升力、橫流阻力 (cross flow drag)以及附加慣性力皆以二維振動薄 翼流體動力模式先在胸鰭固定座標系中予以估 算，並轉換至魚體固定座標系之後再積分出胸鰭整 體的流體動力。本研究所示計算例與Kato 的實驗 和計算比較結果顯示出頗為一致的趨勢，確認本研 究所提出的胸鰭運動數學模式，作為仿生自主式水 下載具運動模擬工具上的實用性。application/pdf448011 bytesapplication/pdfzh-TW國立臺灣大學工程科學及海洋工程學系暨研究所仿生自主式水下載具胸鰭運動開合翻轉reporthttp://ntur.lib.ntu.edu.tw/bitstream/246246/4056/1/902611E002042.pdf