指導教授：李志中臺灣大學：機械工程學研究所羅子欽Lo, Tzu-ChinTzu-ChinLo2014-11-292018-06-282014-11-292018-06-282014http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/263191不連續可動機構，是一種擁有兩種或兩種以上不可共存之運動的特殊機構。產生此現象的原因有許多種，如幾何因素、接頭運動軸的方向等。因此在眾多研究當中，對此種機構的定義仍是眾說紛紜，合成方法也隨之而不同。對於不連續可動機構定義的不同，且其中部分類型之不連續可動機構的合成方法也尚未很明瞭，本文主旨在於將此種特殊機構進行有系統的定義及分類，並設法完善不連續可動機構的合成方法。 為了可以快速的分析得知機構的運作狀況，且考慮到有合成的需求，本文採用李群作為機構分析及合成的運算工具。隨後，本文將不連續可動機構依據產生原因進行分類，並針對其中一大類之不連續可動機構的合成方法進行整理。最後應用此合成方法實際將符合設定之條件的機構設計出來，並利用電腦輔助設計軟體繪製出機構模型來進行運動驗證。Discontinuously movable mechanisms (DMM) are special mechanisms with two or more working modes. There are various reasons for such mechanisms to have these characteristics; therefore, definitions and methods of synthesis of DMMs depend on their categories. Because of different definitions of DMMs and unclear synthesis method of some kinds of DMMs, the purpose of this work is to systematically classify DMMs and develope the method of synthesis of DMMs. In order to find out the motion of the mechanisms quickly, this study analyzes and synthesizes DMMs using Lie group theorem. Firstly, this paper presents the classification of DMMs accorfing to their special characteristics. Then, one class of DMMs is analysed in this thesis. Thirdly, a synthesis process of such DMMs is developed and four types of DMMs are investigated and synthesized. Finally, a CAD software is used to moodel the resulting mechanisms and validates the motion of the mechanisms.摘要 i Abstract ii 目錄 iii 圖目錄 v 表目錄 vii 第一章 緒論 1 1.1 前言 1 1.2 文獻回顧 2 1.3 研究動機及目的 4 1.4 論文架構 4 第二章 機構之分析理論與合成方法 5 2.1 李群介紹 5 2.2 李群在機構上的應用 7 2.3 機構運動分析方法 9 2.4 新機構產生方法 13 第三章 不連續可動機構 15 3.1 不連續可動機構介紹 15 3.2 不連續可動機構運動分析方法 18 3.3 共同特徵 24 3.4 小結 25 第四章 不連續可動機構之合成 26 4.1 設計合成方法 26 4.2 合成具 {R(A,x)} 及 {1/S(O)} 運動模式之不連續可動機構 28 4.2.1 列舉原生機構 28 4.2.2 結合原生機構 29 4.2.3 改變接頭連接次序 31 4.2.4 去除不符合者 32 4.2.5 結果展示 32 4.3 合成具 {R(A,x)} 及 {1/G(y)} 運動模式之不連續可動機構 38 4.3.1 列舉原生機構 38 4.3.2 結合原生機構 39 4.3.3 改變接頭連接次序 40 4.3.4 除去不符合者 42 4.3.5 結果展示 42 4.4 合成具 {1/G(y)} 及 {1/S(O)} 運動模式之不連續可動機構 48 4.4.1 列舉原生機構 48 4.4.2 結合原生機構 48 4.4.3 改變接頭連接次序 51 4.4.4 除去不符合者 53 4.4.5 結果展示 53 4.5 合成目標為 {X(x)} 及 {X(y)} 的不連續可動機構 60 4.5.1 列舉原生機構 60 4.5.2 結合原生機構 61 4.5.3 改變接頭連接次序 62 4.5.4 除錯及結果展示 63 第五章 結論與未來展望 67 5.1 結論 67 5.2 未來研究方向 68 參考文獻 69 附錄 723294051 bytesapplication/pdf論文公開時間：2016/08/16論文使用權限：同意有償授權(權利金給回饋學校)李群位移群不連續可動性不連續可動機構機構合成thesishttp://ntur.lib.ntu.edu.tw/bitstream/246246/263191/1/ntu-103-R01522618-1.pdf