2023-08-012024-05-17https://scholars.lib.ntu.edu.tw/handle/123456789/677706開放性動脈導管為好發於早產兒之先天性心臟疾病，必須透過人工結紮手術避免患者併發支氣管發育不良甚至心臟衰竭。由於動脈導管周遭環繞肺動脈、迷走神經等重要的組織，再加上早產患者體型嬌小，醫生的手術施作環境與操作精度要求相當嚴苛。為了能將機器人高穩定、高精確的特性應用在嬰幼兒心臟外科手術，本計畫以動物實驗為目標，擬擴增本實驗室團隊自主研發之iCROSS手術系統。第一年著重在硬體設備升級，包含無菌環境設計、光纖束立體內視鏡研發與套管針整合；第二年針對手術場域會因患者之呼吸、心跳而隨時變動等問題，提出利用高精度即時點雲模型，產生大尺寸全像投影的視覺回饋與即時產生的力回饋導引；計畫最後一年，將進行活體豬隻動物實驗，以3公斤幼豬進行遠端手術及資料收集，並於動物實驗後，追蹤小豬術後之生命跡象及活動力，蒐集醫生之術後回饋。iCROSS為世上第一台為嬰幼兒心臟外科手術設計的雙臂手術系統，透過動物實驗驗證，我們得以進行系統效能評估及必要之改善與優化，朝向人體臨床試驗邁進。微創手術機器人;嬰幼兒心臟外科手術;動脈導管關閉術;光纖束光學同調斷層掃描;即時力回饋;立體全像投影;動物實驗;Microsurgical robot; Infant cardiac surgery; Patent ductus arteriosus closure; Fiber-optic-bundle-based optical coherence tomography; Real-time haptic feedback; 3D hologram display; Animal study