黃群凱黃科融胡家睿鄒亞成林沛群PEI-CHUN LIN2021-10-252021-10-252015103-2221-E-002-091-MY3https://scholars.lib.ntu.edu.tw/handle/123456789/585660機械工業雜誌以基礎模型開發多足機器人之動態步態technical report