國立臺灣大學機械工程學系暨研究所劉霆2006-07-252018-06-282006-07-252018-06-282001http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/15746本研究一種以撓性腱當成驅動裝置的並聯 式平台，探討此平台機構構造、運動、與靜力 分析的影響。本研究計劃為兩年期計畫，首先 分析一種具有撓性腱元件的連桿組機構的運動 構造、運動性質與控制性，再進行發展設計之 準則與試作一以撓性腱驅動方式之平台機構。 本研究計劃之理論發展成果分為兩個部分。首 先，經由探討腱驅動平台的各種線型態與工作 空間、奇異點位置的關係，以及加入多餘度對 腱驅動平台的影響，建立腱驅動平台線型態設 計的規則。另一部份，在探討腱驅動平台靜力 平衡與平台運動和操控的關係，藉由適當規劃 腱的內力，以達到腱力量調配和增加操控性的 目標。最後本研究亦已完成試作一以電腦操控 之腱驅動平台，可以供後續研究發展之用。本 研究不僅可以擴展連桿組機構控制驅動之型 式，亦可促成將腱驅動器的應用實現，並可能 對發展與創新新型式的平台機構有所助益。application/pdf174006 bytesapplication/pdfzh-TW國立臺灣大學機械工程學系暨研究所腱驅動平台線型態工作空間reporthttp://ntur.lib.ntu.edu.tw/bitstream/246246/15746/1/892218E002099.pdf