2011-08-012024-05-16https://scholars.lib.ntu.edu.tw/handle/123456789/667171無感測器俱力量偵測功能之多自由度智慧型機器人微創手術輔助系統-子計畫一：無感測器俱力量偵測功能之智慧型多自由度腹腔鏡機器人系統