陳明新臺灣大學：機械工程學研究所許雲峰Hsu, Yun-FengYun-FengHsu2007-11-282018-06-282007-11-282018-06-282006http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/61151本論文主要目的在於利用數位訊號處理器的技術將氣動馬達系統的轉速透過控制器追縱吾人所要求的氣動馬達轉速。為了能夠精確地追縱訊號，本研究先進行氣動馬達的動態系統識別然而系統識別的結果顯示系統參數在不同實驗條件下均有所不同，這促使吾人決定採用適應控制器。本研究確實地達成在不知道系統參數的狀況下，改善了馬達追蹤響應的速度。The main purpose of the present research is to control the rotational speed of the air motor to track the speed we need by using DSP(digital signal processor) technology. In order to track the signal accurately ,we first perform the system identification. However, the experiments show that system parameters vary under different experiment conditions. This result suggests that one should use adaptive control to cope with different experiment conditions. The experiments of model reference adaptive control show that the adaptive control can effectively improve the system performance without knowing the system parameters.目錄 中文摘要 III 英文摘要 IV 目錄 V 表目錄 VII 圖目錄 VIII 第一章 前言 1 1.1 研究動機 1 1.2 文獻回顧 1 1.3 研究內容 2 第二章 伺服氣壓馬達架構 3 2.1 氣壓伺服系統架構 3 2.2 DSP-LH-069 4 2.3 葉片式氣動馬達 5 2.4 比例式伺服閥 5 2.5 光學編碼器 6 第三章 氣動馬達的動態系統識別 10 3.1 系統識別:步階響應識別法(Rake’s方法) 10 3.1.1 Rake’s分析法的描述 10 3.1.2 Rake’s方法的實驗結果 15 3.2 系統識別:適應控制的梯度法則(gradient algorithm) 20 3.2.1 梯度法則的描述 20 3.2.2 梯度法則的實驗結果 26 3.2.3 討論及驗證 33 第四章 控制器的設計 35 4.1 Model Reference Adaptive Control(MRAC) 35 4.1.1 MRAC的描述 35 4.1.2 MRAC的實驗結果 40 第五章 討論與未來展望 54 參考文獻 561506209 bytesapplication/pdfen-US氣動馬達適應控制Air MotorAdaptive Controlthesishttp://ntur.lib.ntu.edu.tw/bitstream/246246/61151/1/ntu-95-R93522814-1.pdf