https://scholars.lib.ntu.edu.tw/handle/123456789/65100
標題: | 腱驅動平台機構之分析與設計(2/2) | 作者: | 劉霆 | 關鍵字: | 腱驅動平台;線型態;工作空間 | 公開日期: | 2001 | 出版社: | 臺北市:國立臺灣大學機械工程學系暨研究所 | 摘要: | 本研究一種以撓性腱當成驅動裝置的並聯 式平台,探討此平台機構構造、運動、與靜力 分析的影響。本研究計劃為兩年期計畫,首先 分析一種具有撓性腱元件的連桿組機構的運動 構造、運動性質與控制性,再進行發展設計之 準則與試作一以撓性腱驅動方式之平台機構。 本研究計劃之理論發展成果分為兩個部分。首 先,經由探討腱驅動平台的各種線型態與工作 空間、奇異點位置的關係,以及加入多餘度對 腱驅動平台的影響,建立腱驅動平台線型態設 計的規則。另一部份,在探討腱驅動平台靜力 平衡與平台運動和操控的關係,藉由適當規劃 腱的內力,以達到腱力量調配和增加操控性的 目標。最後本研究亦已完成試作一以電腦操控 之腱驅動平台,可以供後續研究發展之用。本 研究不僅可以擴展連桿組機構控制驅動之型 式,亦可促成將腱驅動器的應用實現,並可能 對發展與創新新型式的平台機構有所助益。 |
URI: | http://ntur.lib.ntu.edu.tw//handle/246246/15746 | 其他識別: | 892218E002099 | Rights: | 國立臺灣大學機械工程學系暨研究所 |
顯示於: | 機械工程學系 |
檔案 | 描述 | 大小 | 格式 | |
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892218E002099.pdf | 169.93 kB | Adobe PDF | 檢視/開啟 |
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